智能驾驶的“两去两争” 回望2023

  2023年智能驾驶领域可以用“两去两争”来概括——去高精地图、去激光雷达、开城之争、AEB之争。

  2024年已过去十二分之一，但感觉2023年还依然滚烫。智驾网沿袭传统将分别从智驾技术路线、激光雷达、芯片、动力电池与新造车企业五个角度复盘热血沸腾的2023年。

  今天我们从智驾的技术路线年被视为智能电动汽车竞争下半场的开场之年，也是新上市车型完成智能驾驶功能初步普及的一年，高阶智能从高速NOA向城市NOA过渡的一年。

  随着四部委在2023年11月17日联合发文放开L3、L4试点，中国高阶智驾的治理模式有了法律支持。

  2023年，无论是经济型的入门车型，还是大型旗舰轿车和SUV，智驾系统和智能座舱都慢慢的变成了了标配。

  即便是像宝骏KIVI EV这样的A00级微型电动车，也同样拥有了L2级智能驾驶功能，“科技平权”线年是高阶智驾大规模落地的一年，慢慢的变多的新锐车型开始落地城市领航功能，高速领航的普及率也开始爬坡。

  至于AEB自动紧急刹车功能，原本是整合在ACC自适应巡航之中的一项子功能，但华为余承东与小鹏汽车何小鹏带来的一场“AEB之争”，让AEB成为了焦点。这一功能究竟是否安全，消费者又该怎么样去使用，在舆论场引发了一轮热议

  总结而言，2023年智能驾驶领域的这些值得被记住的看点可以用“两去两争”来概括——去高精地图、去激光雷达、开城之争与AEB之争。

  “两去”是现阶段智驾系统在技术层面的新探索，而“两争”则体现了头部品牌之间以智驾为核心卖点抢地盘、抢声量。

  而在高阶智驾开始大规模落地之际，智能驾驶技术的发展走向和市场趋势也更受关注。

  对于汽车主机厂、技术供应商与政策制定者来说，怎么样应对这些新变革，是大家共同面临的新课题。

  高精地图一直都视为实现无人驾驶必不可少的基础设施之一，它为车辆提供了详细的道路信息，包括道路的形状、车道数量、交通信号的位置等，但高成本和更新频次高使得高精地图的地位在2023年开始动摇。

  另外，我国对地图测绘资质的管制也极为严格，有关部门对高精地图的测绘、审核、发布层层把关，其时间及政策成本也相对更高。

  于是，AI驱动的替代技术和方法开始被慢慢的变多的企业和研究机构重视，也是所谓的不依赖高精地图的无人驾驶解决方案。其中，最核心的技术路线就是基于机器学习的感知系统。

  第一，需要车辆拥有更强的感知能力。这样才可以在不依赖高精地图的前提下，最大限度地感知周围驾驶环境。包括在遮挡或道路元素不够清晰的情况下，需要具有输出可通行区域的能力。

  第二，需要车辆有精度更高的定位能力。不依赖高精地图并不意味着无地图，实际上宏观层面的轨迹规划离不开超视距的地图信息，视野范围外的预测决策也离不开地图，而使用地图的前提则是相对精确的定位能力。因此，离开了高精地图的加持，想做到精确定位将面临更加大的挑战。

  第三，需要车辆在不确定性的环境下具有决策规划的能力。失去了高精地图提供的完善的参考轨迹，规划模块一定要具有在更广泛的可通行区域内规划出合理的路径的能力。同时，依赖于感知输出的周围环境是充满不确定性的，决策规划必可接受这种不确定性，并降低这些不确定性带来的负面影响。

  值得一提的是，百度称其“轻地图”方案比传统高精地图要“轻”80%；四维图新则表示会将高精地图的成本从几万块直接降到百元级。

  据媒体报道，有高精地图供应商慢慢的开始呼吁：各方势力不要制造高精地图和高阶智驾的矛盾，而是要回归到正常的商业逻辑上去讨论，高精地图和高阶智驾并没有本质的矛盾，无非是商业上算账的问题。如果未来高精地图能够在规避缺点的同时，又能给系统提供更准确的信息、降低系统的压力，实用价值将非常高。

  激光雷达在智能驾驶领域一直都是焦点，在2023年之前可谓是各大车企用来宣扬智驾能力的一个标签。

  几年前，中国市场甚至达成了一个共识，那就是谁安装的激光雷达数量多，谁的智驾系统就更先进、更可靠。是否搭载了激光雷达、搭载了几颗激光雷达，俨然成了智能汽车的一场“军备竞赛”。

  而纯视觉路线的短板则在于感知距离比较有限，对深度信息检测不足，并且对计算机算法的要求也比较高。

  因此在智能驾驶领域，长期以来一直存在激光雷达与纯视觉感知两个不同的技术路线。但随技术的持续不断的发展，一方面激光雷达的成本开始会降低，另一方面纯视觉路线在技术上也慢慢变得完善。

  在数据积累达到一定规模后，纯视觉感知路线还会产生质变，能够达到比肩甚至超越激光雷达方案的表现。

  纯视觉感知方案当然也存在弱点，摄像头在恶劣环境下的感知难度会更大，系统要有足够的硬件冗余。此外，算法训练的投入、建立数据中心、后期维护和运营的成本也不低，这种隐性成本的投入同样不容忽视。

  在当前在售的车型中，采用纯视觉感知方案的高阶智驾系统有特斯拉FSD和极越PPA智驾。

  特斯拉从2022年10月开始就宣布采用纯视觉方案，近两年来一直在智能驾驶领域以“孤勇者”的身份存在；而极越PPA智驾则成为了国内第一家高调落地纯视觉方案的车企。

  以极越为例，其采用的“BEV+Transformer”是目前国内唯一量产的纯视觉方案。

  此外，极越还在此基础上融入了与百度联合开发的OCC占用网络技术，这是一种基于深度学习的三维环境感知方法，通过神经网络来预测一个空间位置是否被占据。在实际道路环境中，OCC的作用是识别些没有打标和训练过的障碍物，例如：临时障碍物、施工区域、路边伸出的树枝、前方货车上掉下来的货物等。

  极越官方表示，这套“BEV+Transformer+OCC”纯视觉方案对车辆四周环境的“理解能力”更强，能够有效识别障碍物和复杂多变的道路条件，拥有更高的场景泛化能力。

  就目前的市场状况来看，采取了激光雷达的车企依旧占据大多数，当前具备领航智驾功能的新锐智能电动车中，多数也都搭载了1-3颗激光雷达，代表车型包括：小鹏G6/G9/X9、蔚来ES6/ES8/ET5/ET7、理想L7/L8/L9、问界M5/M7/M9、阿维塔12、极狐阿尔法S先行版等等。

  激光雷达市场的增长态势，除了多传感器融合方案更受车企青睐之外，也与激光雷达成功降本有关。

  激光雷达当前的成本已降至数百美元级别，这对于多数需要快速抢占市场机遇的车企来说，依旧是一个能够更快见到收效的技术路线。

  但“去激光雷达”的趋势慢慢的开始显现，未来的智能驾驶技术将更加依赖于软件和AI技术，以实现更自主、高效的驾控。

  城市领航智驾功能的落地，让蔚来、小鹏、理想、华为等头部玩家开启了一场中国特色的开城大战。

  邻近春节，小鹏在今年1月30日宣布了其XNGP智能辅助驾驶系统的城市智驾再次拓展，在已全量发布的52座城市基础上，新增覆盖191座城市，总覆盖城市数量达到了243城。

  继去年年底高速NOA全国贯通之后，智己汽车在春节前也推送具有行业第一梯队硬核实力的城市NOA，上海地区主城区率先开放，基本实现从A到B的全过程智能导航辅助驾驶。

  车企之所以重视城市领航开城，是因为城市领航与高速领航有着本质区别。城市领航运行的道路环境最为复杂，包括了识别信号灯和道路标志、十字路口通行、规避障碍物、避让行人、无保护左转等场景，对智驾系统的能力要求比高速领航高出一个等级。

  因此，哪家车企城市领航落地早、开城多，在很大程度上就象征着其智驾技术的先进性和市场地位。

  阿维塔表示，在升级了华为ADS 2.0系统之后，目前已经可以在全国范围内使用城市NCA。

  值得一提的是，城市领航虽然在开城数量上已经十分可观，但部分城市依然处在“擦边球”阶段。这一点，北京最具代表性。

  以小鹏、理想、蔚来、极越为例，他们的城市领航在北京市区还只能覆盖二、三、四、五环以及快速路这样的封闭道路，真正的市区道路暂时还无法覆盖。

  在L2级自动驾驶辅助级别，ACC自适应巡航功能下就已经集成了AEB，用以调整与前车的距离以及在必要时刹停。

  在技术上，AEB通过传感器实时监测车辆周围环境，当检测到潜在碰撞风险时，系统会自动刹车以避免碰撞或减轻碰撞。随着技术的发展，AEB的性能也在提升，其反应时间更短，对目标的识别效率也更高。

  事件本身已经无需赘述，但这一事件在2023年发生，说明坊间对于AEB依然存在不小的认知误区。

  首先，从使用者的角度去看，AEB并不是万能的，它的识别效率可能会因为目标种类、尺寸、材质以及受周围环境的影响而有所差异。

  因此，AEB只能当作“辅助功能”使用，它是一道安全底线，当驾驶者因为某些原因出现控制失效时用来“保底”。

  第二，AEB的功效受物理条件的制约，当突发状况时，如果制动距离过短的话，AEB并不能百分之百确保避免碰撞。这也是AEB在描述作用时使用“避免碰撞或减轻碰撞”的原因。

  例如：在正常行驶过程中，车辆遭遇路边行人“鬼探头”，那么此时AEB从识别、判断，再到启动、减速，车辆与行人的间距已经非常小了，AEB即便可以刹停，对车内人也会造成不小的伤害。

  第三，从车企和技术供应商的角度去看，AEB是否能够起效不能过于强调“测试标准”。

  消费者用车的环境绝不是标准的试验场，真实的道路环境极为复杂，AEB的实用价值必须具备普遍性，而不是只局限在“符合标准”的工况下起效。

  总结来讲，无论企业还是消费者，都需要对AEB有足够的敬畏，尤其是在营销方面，过度宣传可能会让部分消费者对AEB的使用丧失警惕性，从而在遇到特殊情况时增加事故风险。

  回望2023年，中国的智能电动汽车发生了爆发式增长，电动汽车年平均渗透率突破了30%，华系品牌的市占率也牢牢稳定在50%以上。

  电动汽车的市场销量持续增长，智能化的推动作用功不可没，智能驾驶技术已经成为华系汽车品牌的一张名片，开始领跑全球汽车市场。

  2024年，随着感知技术的不断进步，未来的智能驾驶系统将更自主化，能够更好地应对各种路况和突发情况。

  而从全球的市场来看，唯一让我们对未来感到遗憾的一点，即是随着图森未来在美国的退市和停止运营（详见《图森未来的警钟》），智驾的全球化正面临分化的危险，数据安全制约着全球各地的技术交流和商业落地。

  而对于中国智驾产业的众多从业者来说，中国庞大的市场是应对这些不确定性最好的历史性机遇。