FANUC知识点25：激光雕琢使用程序设计

  机器人使用项目工序繁复，程序杂乱，通常在项目开端之前，应先制作流程图，并依据流程图进行机器人的相应操作及编写程序。工业机器人模仿激光雕琢项目的施行流程图如图4-11所示。

  （2）为了便利操作及调整机器人的结尾姿势，应使用激光器宣布的赤色激光创立东西坐标系。

  （3）为添加程序的通用性，便于程序移植，应在激光雕琢模块的工作面（斜面）上树立用户坐标系。

  （4）东西坐标体系和用户坐标系创立完结之后，手动示教程序中要使用到的目标点(安全点、激光雕琢LOGO的每个字符的起始点)，记载该程序数据。

  （5）进入程序修改页面，树立相应的主程序，编写程序结构，在该结构中调用初始化程序、激光雕琢子程序。

  （6）编写激光雕琢子程序，依据激光雕琢LOGO的每个字符别离树立对应的动作程序。

  （7）程序编写完结之后，别离调试每个例行程序，保证程序能够依照预期的动作正确运转。

  （8）终究主动运转整个程序。主程序能设置成“重复循环类型”，即发动之后重复循环，直到接收到“中止指令”，也可设为为仅运转一次。

  激光雕琢使用程序结构如图4-12所示。将检测圆饼信号作为该程序的判别条件，假如没查验测验到圆饼，则履行激光雕琢程序，假如检测到圆饼，则履行转移程序。

  激光雕琢动作程序大致上能够分为两部分：雕琢HRG轨道的程序和雕琢EDUBOT轨道的程序。因为雕琢EDUBOT的轨道途径点数较多，为了后期便利查找及更改相应点位的参数，将EDUBOT程序分红6个子程序，程序称号别离界说为E、D、U、B、O、T，终究经过程序EDUBOT使用调用指令顺次调用这6个子程序。

  转移动作程序首要包括检测与转移两部分。首要经过传感器查验测验是不是真的存在圆饼物料，然后履行物料转移动作。履行转移程序前，需求切换相应的坐标系。